使用四元數來表示C中的陀螺儀角度＃

Question

我正在使用WiiM +陀螺儀來計算旋轉。

我整合沿偏航，俯仰和翻滾軸轉的速率，並將其存儲在一個叫做angleSum

因此，對於每個讀矢量，angleSum（讀取）表示從初始的Y，p和r轉方向。

我然後使用四元數（其我與完全不熟悉）來表示這樣的：

Q = Quaternion.createfromyawPitchRoll（angleSum.yaw，angleSum.pitch，angleSum.roll *（ - 1））

但是當我在一個方向上轉動我的90度並打印出qx，qy和qz轉彎時，所有的讀數都受到轉彎的影響（它們都顯示90度迴轉和後退， ）

我的問題是非常基本的：我如何使用這個四元數結構來表示方向？就偏航，俯仰和俯仰而言，我需要一個絕對（或至少是相對）的方向。

謝謝！

Answer 1

A quaternion是鬆散地定義爲繞定義的軸的軸和旋轉分量的四維結構（通常表示爲{x, y, z, w}）。看看the method you've referenced,我會假設你在提供偏航，俯仰和滾動radians而不是度數。這將從表中刪除最常見的實現錯誤。

假設您的實施是正確的（似乎是），q.x,q.y和q.z都會隨着任何輪換而發生變化。請記住，你正在定義一個四維對象;四元數不一樣Euler angles.

如果您想喜歡以獲得更人性化的Euler標記讀出，考慮將你的四元數回偏航，俯仰和滾轉。 Here's a discussion在XNA中這樣做。