如何將設備座標系映射到世界座標系android

Question

我從加速度計中獲得矢量（Ax，Ay，Az）。當我的手機躺在桌子上，頂部朝北時，我知道我的手機座標系統和世界座標系統匹配。但是當我改變手機的位置時，座標系統不一樣，需要重新映射。爲此目的，我需要一個旋轉矩陣來解決問題。但無法確定旋轉矩陣。我試着像下面的胎面和沒有運氣

Not able to translate device co-ordinate system to world co-ordinate system on android

那麼，有沒有辦法可以旋轉矩陣和機器人進行映射？

我試着用三軸的旋轉矩陣乘以向量。但它沒有給出任何滿意的結果。由加速度計確定的角度不正確。另外我認爲旋轉矩陣不能達到目的。

rotation matrix

Answer 1

對於這些目的機器人給出的重力傳感器數據和磁傳感器數據提供SensorManager。起初重力傳感器（加速計）讀數和磁性傳感器讀數。聲明數組並將數據存儲到它們。旋轉陣列將用於存儲旋轉矩陣數據。 temp []用於臨時存儲數據。

private static final float rotation[] = new float[9]; 
private static final float temp[] = new float[9]; 
private static final float grav[] = new float[3]; 
private static final float mag[] = new float[3]; 

然後通過下面的代碼得到旋轉矩陣。這裏溫度是存儲旋轉信息

SensorManager.getRotationMatrix(temp, null, grav, mag); 

重映射使用以下方法

SensorManager.remapCoordinateSystem(temp, SensorManager.AXIS_Y, SensorManager.AXIS_MINUS_X, rotation);