雙四元數和任意比例

Question

我有使用矩陣運行許多骨骼動畫的代碼，我想將它轉換爲雙四元數，以獲得更好的性能。

我只有一個問題 - 我找不到如何處理任意比例的好資源。

我不太明白骨骼層次結構中的尺度是如何進行的。

假設對於骨架中的每個節點，我都有其局部雙四元數（旋轉+平移）和一個三維矢量來進行縮放，我該怎麼處理它們以合併縮放？

Answer 1

骨骼動畫和尺度，特別是非均勻尺度，是一個棘手的問題。

使用骨骼層次結構的標準實現方法，每個骨骼都有一個矩陣，尺度簡單地傳播給兒童，這通常被認爲是不想要的行爲 - 傳播不均勻的尺度會導致兒童骨骼的剪切和其他變形，蒙皮中的文物。出於這個原因，它通常會在子矩陣上得到「補償」 - 例如，請參閱此概念的Autodesk Maya implementation。

爲了更好地描述將非傳播比例集成到雙四元數中，幾個academic papers by Ladislav Kavan提供了很多細節。他還在YouTube上發表了關於雙四元數的講座。