四元數角

Question

好了，所以這就是我正在做它：

float xrot = 0; 
float yrot = 0; 
float zrot = 0; 

Quaternion q = new Quaternion().fromRotationMatrix(player.model.getRotation()); 
if (q.getW() > 1) { 
    q.normalizeLocal(); 
} 

float angle = (float) (2 * Math.acos(q.getW())); 
double s = Math.sqrt(1-q.getW()*q.getW()); 

// test to avoid divide by zero, s is always positive due to sqrt 
// if s close to zero then direction of axis not important 
if (s < 0.001) { 
    // if it is important that axis is normalised then replace with x=1; y=z=0; 
    xrot = q.getXf(); 
    yrot = q.getYf(); 
    zrot = q.getZf(); 
    // z = q.getZ(); 
} else { 
    xrot = (float) (q.getXf()/s); // normalise axis 
    yrot = (float) (q.getYf()/s); 
    zrot = (float) (q.getZf()/s); 
} 

但它似乎沒有工作，當我試圖把它投入使用：

player.model.addTranslation(xrot * player.speed, 0, zrot * player.speed); 

AddTranslation需要3個數字來移動我的模型超過許多空間（x，y，z），但是我給它上面的數字不會將模型沿着它已經旋轉的方向移動（在XZ平面上）

爲什麼這不起作用？

編輯：新代碼，儘管它現在是大約45度。

Vector3 move = new Vector3(); 
move = player.model.getRotation().applyPost(new Vector3(1,0,0), move); 
move.multiplyLocal(-player.speed); 
player.model.addTranslation(move); 

Answer 1

xrot

，yrot和zrot限定由四元數所指定的旋轉軸線。我認爲你不想在你的addTranslation()呼叫中使用它們......一般來說，這與運動方向沒有任何關係。

我的意思是：你的三維物體 - 比方說爲了爭辯它是一架飛機 - 將在其原始座標 系統中有一定的運動方向。因此，如果原始方位在原點處具有質量中心，並且螺旋槳沿着+ X軸的某個位置，則飛機想要沿+ X方向飛行。

現在介紹一些將飛機旋轉到其他方向的座標轉換。該旋轉通過旋轉矩陣來描述，或者相當於由四元數描述。旋轉後飛機想要移動哪種方式？

你可以找到 ，通過採取在+ X方向上的單位矢量：（1.0，0.0，0.0），然後將所述 旋轉矩陣或四元數到載體中以將其轉換爲新的座標系統 。 （然後按照上面的步驟按速度縮放）。變換後的縮放矢量的X，Y和Z分量 給出了沿每個軸的所需增量運動。該變換後的矢量一般是而不是將成爲四元數的旋轉軸，我認爲這可能是你的問題。