從兩個四元數和時間步獲得動量四元數

Question

我有一個四元數，它包含一個對象的旋轉。在框架中，我修改它並獲得一個新的四元數。我可以計算一個從'前一幀'旋轉到'當前幀'的四元數。

但是，我不能弄清楚，但是，如何'除以t'這個四元數來得到我需要的每秒旋轉。如果基於時間步長，我需要知道四元數應用於自身X倍的時間（意思是28.5 fps時的28.5倍等等）。

有人會知道如何做到這一點？或者你會建議我做一些類似於轉化爲歐拉的東西，相乘，然後轉換回來？

Answer 1

由於組合旋轉相當於四元數乘法，所以重複旋轉X次相當於取冪：pow(q,X)=pow(q,1/t)或exp(ln(q)*X)=exp(ln(q)/t)。請參閱如何計算這些here。