非平面鑽井平臺的OpenCV攝像機標定

Question

我已將此發佈到雅虎的opencv組，沒有運氣。

我從3D校準裝置拍攝的一張照片中得到一組圖像/對象點，而不使用棋盤格。我使用了Bouguet相機校準工具箱的Matlab中的數據，它工作正常！我試圖擺脫Matlab（也許我不應該）。

我的代碼是下面，我不斷收到這個錯誤 「\的OpenCV-2.3.1 \模塊\ calib3d \ SRC \ calibration.cpp：3161：錯誤：（-215）NI> = 0」

我一直在嘗試使用opencv 2.3.1 python包裝。此外，我定義的初始相機矩陣非常接近Matlab工具箱中的計算值。我有一種感覺，將Matlab代碼轉換爲python比將它運行起來更容易，但我希望有人能證明這是錯誤的。預先感謝您的幫助。約翰

import cv2 
import numpy as np 

obj_points = [[-9.7,3.0,4.5],[-11.1,0.5,3.1],[-8.5,0.9,2.4],[-5.8,4.4,2.7], [-4.8,1.5,0.2],[-6.7,-1.6,-0.4],[-8.7,-3.3,-0.6],[-4.3,-1.2,-2.4],[-12.4,-2.3,0.9], [-14.1,-3.8,-0.6],[-18.9,2.9,2.9],[-14.6,2.3,4.6],[-16.0,0.8,3.0],[-18.9,-0.1,0.3], [-16.3,-1.7,0.5],[-18.6,-2.7,-2.2]] 
img_points = [[993.0,623.0],[942.0,705.0],[1023.0,720.0],[1116.0,645.0],[1136.0,764.0],[1071.0,847.0],[1003.0,885.0],[1142.0,887.0],[886.0,816.0],[827.0,883.0],[710.0,636.0],[837.0,621.0],[789.0,688.0],[699.0,759.0],[768.0,800.0],[697.0,873.0]] 

obj_points = np.array(obj_points) 
img_points = np.array(img_points) 

w = 1680 
h = 1050 
size = (w,h) 

camera_matrix = np.zeros((3, 3)) 
camera_matrix[0,0]= 2200.0 
camera_matrix[1,1]= 2200.0 
camera_matrix[2,2]=1.0 
camera_matrix[2,0]=750.0 
camera_matrix[2,1]=750.0 

dist_coefs = np.zeros(4) 
results = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points,size, camera_matrix, dist_coefs) 

---

這個環節就是回答OpenCV 2.3 camera calibration

Answer 1

根據該文檔，你必須通過對img_points和obj_points向量的向量。在這裏，每種情況下只傳遞一個點向量。這可以解釋ni> = 0。您可能需要將您的呼叫改爲校準功能。