非平面鑽機鏡頭校準

基於我得到的結果和所提供的文檔，我總結出使用非平面鑽機的校準在OpenCV中不起作用（它們嚴重依賴於初始猜測）。根據它們的功能calibrateCamera非平面鑽機鏡頭校準

該算法執行以下步驟中的文檔：

計算初始固有參數（僅適用爲平面校準模式的選項）或從讀取它們輸入參數。除非某些CV_CALIB_FIX_K？失真係數全部設置爲0，否則初始化爲零。被指定。

估計最初的攝像機姿態，好像內部參數已經知道。這是使用solvePnP

運行全局文伯格 - 馬夸特優化算法，以儘量減少投影誤差，也就是說，平方距離的觀察到的特徵點之間的總和 imagePoints完成，預計（使用當前估計相機參數和姿勢）對象點objectPoints。詳情請參閱 projectPoints。

另外，在強制需要如果使用非平面的鑽機作爲輸入，從而確認第一點到提供的固有的初始估計。

所以，我的問題是，是否有任何可用的庫（任何語言）可用於實現非平面鑽機的內在性（或可能與外部因素一起）？

來源

2015-05-05 krips89

MVTec的Halcon允許您指定任何校準裝置的3D座標。 http://www.halcon.com/download/reference/camera_calibration.html

來源

2015-05-06 10:47:07 Steffen

如果您有權訪問Matlab，或者可以理解Matlab語法並將其翻譯成您最喜歡的語言（從Matlab到Python以及您獲得openCV集成）。你可以看看他們的非平面鑽機。這個代碼是基於Heikkilä的作品：

"Geometric Camera Calibration Using Circular Control Points", IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 22, No. 10, pp. 1066-1077, Oct 2000.

以及包括這種校準的一個例子，這些鏈接中包含相應的代碼：

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example3.html

http://www.ee.oulu.fi/~jth/calibr/

希望這個廣泛的答案是有用的。

來源

2015-06-16 22:43:50 trox

我已經通過了該教程。儘管它說'非平面'校準裝備，但鑽機是平面的。「非平面」意味着z不一定是零;但鑽機應該是平面的。我可以給你指出確切的代碼行，他們在哪裏做這個測試。此外，opencv校準只是這個Matlab校準工具箱的C++實現;而且他們也沒有實現這個功能......反正;我已經自己實現了這個功能;這並不困難。 – krips89

很好，你有你自己的實現，這並不困難。只要z對每個點都是恆定的，我不確定具有不同於零的z分量的平面可以稱爲非平面的。我確信Heikilla（奧盧大學的非加州理工學院）的實施具有非共面平臺，因爲我之前使用過他（在最後一個鏈接中）。無論如何，我想這是解決。 – trox

非平面鑽機鏡頭校準

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