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http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#calibratecameraOpenCV的攝像機標定使用旋轉矩陣
的我用CV :: calibrateCamera方法與9 * 6棋盤圖案。 現在我得到rvecs和tvecs對應於每種模式， 有人可以解釋rvecs和tvecs的格式嗎？ 據我瞭解，它是每個是3 * 1矩陣。 和OpenCV文檔建議查看Rodrigues函數。
http://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues'_rotation_formula
據Rodrigues的來講它是這樣旋轉的矢量 周圍角度theta給定軸。 但爲此，我們需要四個值單位矢量（ux，uy，uz）和角度。但openCV似乎只使用3個值。
OpenCV的羅德里格斯文檔，請參閱以下鏈接http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#void Rodrigues(InputArray src, OutputArray dst, OutputArray jacobian)
說，它會轉換3 * 1矩陣，3 * 3的旋轉矩陣。 這個矩陣與我們使用3D圖形相同嗎？ 可以我將其轉換爲4×4矩陣，並將其用於轉化象下面
m4x4的[
XXX 0
XXX 0
XXX 0
]
x：是來自Rodrigues函數輸出3by3矩陣的值。 關係是否有效：
Vout = M4X4 * Vin; 使用上面的矩陣。