OpenCV的solvePnP barreldistoriton

我使用OpenCVs solvePnP讓相機的姿態/現在的位置。我通過使用由用戶選擇的，在圖像上的點在已校準的和已申請的徑向和切向畸變修復這樣做。OpenCV的solvePnP barreldistoriton

然而，看起來solvePnP（）除了在圖像中選擇的點之外還將失真係數作爲輸入，我認爲這意味着SolvePnP將失真固定應用於作爲給定函數的給定點。

這會在我的程序中產生一個小錯誤，因爲源圖像已經是桶形失真了，對吧？

如果是這樣，我怎麼能做出solvePnP（）忽略barreldistortion？我可以傳遞一個矢量，將失真係數設置爲1嗎？或者我應該將所有值設置爲0？其他一些方法？

在過去，我剛剛通過了一個空的簡歷::墊

cv::solvePnP(world_points, image_points, camera_mat, cv::Mat(), rotation_vector, translation_vector);

的documentation說，如果你傳遞NULL，將設置所有的係數爲0爲您服務。

2013-01-24 16:23:39 Hammer

啊，當然。我應該更好地閱讀文檔。謝謝。另一個問題：關於camera_mat，如果我使用initUndistortMap（）+ remap（）已經校正過的圖像，那麼哪種相機矩陣最適合作爲solvepnp的輸入？來自校正的相機矩陣，還是一個簡單的Mat :: eye（）？ –

更換'CV ::墊（）'和'CV :: noArray（）'有相同的效果反而使得意圖一點點清晰。 – Aurelius

@HenrikKjusAlstad照相機矩陣（稱爲C）MAPPS 3D世界座標到2D圖像座標。 solvePnP本質上返回一個變換（稱之爲T），使得C * T * world_coordinate = image_coordinate達到其最佳能力。您的相機矩陣由相機內部參數定義 – Hammer

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