視場如何改變立體視覺中的深度估計？

Question

我試圖用兩臺攝像機來估計立體聲系統的深度。我使用的簡單公式是：

  Baseline*Focal 
Depth = ---------------------- 
      Disparity 

兩個攝像頭的視野不會改變允許的最大深度？ 它只改變可測量的最小深度？

Answer 1

在高端，可衡量的深度受到您使用的相機分辨率的限制，這體現在差距上。隨着深度變得更大，視差趨於零。具有更大的視野，它將在更低的深度處有效地爲零。因此，更大的視野會降低可測量的最大深度，但您可以通過使用更高分辨率的相機進行補償。

澄清：你應該注意到（如果你做的是正確的事情），你測量的像素差異，然後將其轉換爲米（或下面我做的幾毫米）。完整的公式則是：

  Baseline * Focal length 
Depth = ---------------------------- 
     Pixel disparity * Pixel size 

假設你有以下設置：

Baseline (b) = 8 cm (80 mm) 
Focal length (f) = 6.3 mm 
Pixel size (p) = 14 um (0.014 mm) 

可以測量的最小差距是1個像素。用已知的數字來表示：

Depth = (80*6.3)/(1*0.014) = 36,000 mm = 36 m 

所以在這些情況下，這將是你的帽子。請注意，您的測量在這個範圍內是非常不準確的。下一個可能的差異（2像素）發生在18米深度，接下來在12米深處（3像素）等等。加倍基線會將距離加倍到72米。加倍你的焦距也會使你的範圍加倍，但是請注意，這兩者都會在短期內對你產生負面影響。您還可以通過減小像素大小來增加最大深度。

在像素大小爲0.014 mm的情況下，您可能正在談論CCD的水平分辨率爲1024像素，對於寬度約爲14.3 mm的CCD。如果將同一區域的像素數量加倍，那麼最大範圍可以加倍，而不會在近端丟失任何物體（因爲這些限制是由基線和焦距決定的）。

This是對立體視覺深度測量折衷的非常好的概述。 和維基百科上的this article有關於像素大小，ccd大小，焦距和視野之間關係的一些很好的信息。