在立體聲校準中，如果更改立體相機的分辨率，外置矩陣如何變化

我的立體相機的分辨率不同，分辨率爲1280x480,640x240和320x120。（相機流同步對圖像640X480水平粘貼，這就是爲什麼是1280x480）。在立體聲校準中，如果更改立體相機的分辨率，外置矩陣如何變化

我已經在以下link中使用了Opencv3立體校準算法來校準分辨率爲1280 * 480的立體相機。

stereoRectify(M1, D1, M2, D2, img_size, R, T, R1, R2, P1, P2, Q, CALIB_ZERO_DISPARITY, -1, img_size, &roi1, &roi2); 
    Mat map11, map12, map21, map22; 
    initUndistortRectifyMap(M1, D1, R1, P1, img_size, CV_16SC2, map11, map12); 
    initUndistortRectifyMap(M2, D2, R2, P2, img_size, CV_16SC2, map21, map22); 

    Mat img1r, img2r; 
    remap(img1, img1r, map11, map12, INTER_LINEAR); 
    remap(img2, img2r, map21, map22, INTER_LINEAR);

的stereoRectify計算左和右相機之間的旋轉矩陣R，平移矩陣T。並且，它計算兩個旋轉矩陣R1，R2和兩個投影矩陣P1 P2。我使用了stereoRectify的輸出作爲initUndistortRectifyMap的輸入，然後重新映射以應用投影。

這是一個stackoverflow答案來解釋如何做到這一點。

現在我已經得到了左映射11，映射12和右映射映射21，映射22的整形映射的兩個矩陣。但現在我想使用這些相機矩陣M1和M2，失真矩陣D1和D2以及外在矩陣R，T，R1，R2，P1和P2來以較低分辨率（320x120）對圖像進行糾正。 PS我沒有用320 * 120的分辨率直接校準相機，因爲圖像太小，Opencv的算法找不到棋盤角落來執行校準。我知道「失真係數並不取決於觀看的場景，因此它們也屬於固有的相機參數，而且不管拍攝的圖像分辨率如何，它們都保持不變，例如，如果相機具有已經在320 x 240分辨率的圖像上進行了校準，對於來自同一相機的640 x 480圖像，可以使用完全相同的失真係數，而f_x，f_y，c_x和c_y需要適當縮放。「根據the documentation of opencv。（我測試過，它正在工作）

我想知道：我應該如何修改R，T，R1，R2，P1，P2的矩陣以從1280x480到320x120的較低分辨率進行重映射？

來源

2017-07-20 Meng

其實我改變了P1和P2的矩陣，它們是相機固有矩陣和相機平移矩陣的組合。

我只是將它們除以4使用320x120。的通式爲：

FX '=（dimx'/ dimx）* FX

FY '=（dimy'/ dimy）* FY

FX」是爲新分辨率，FX值是您原始分辨率已有的值，dimx'是沿x軸的新分辨率，dimx是原始分辨率。這同樣適用於fy。

cx和cy的計算過程類似，因爲所有這些值均以像素座標表示。

來源

2017-07-21 13:33:12 Meng

-1

多玩弄不僅P1和P2應縮放後，還要0和M2（OP中的代碼）。

請記住，縮放比例只是左側縮放矩陣的兩個第一對角線條目，並將第三個縮放矩陣保留爲1.

來源

2017-08-07 11:24:11 dEmigOd

在立體聲校準中，如果更改立體相機的分辨率，外置矩陣如何變化

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