通過基本矩陣校正未校準的相機

我正在嘗試使用Emgu/OpenCV來校準Kinect相機和外部相機。我卡住了，我真的很感激任何幫助。通過基本矩陣校正未校準的相機

我選擇通過基礎矩陣，即極線幾何來做到這一點。但結果並非如我所料。結果圖像是黑色的，或根本沒有意義。 Mapx和mapy點通常都等於無限或無限，或者全部等於0.00，並且很少有常規值。

這是我試圖做到整改：從組圖像

1）查找圖像點得到像點的兩個數組（一個爲每個攝像頭）。我用棋盤和FindChessboardCorners函數完成了這個工作。

2）找到基本矩陣

CvInvoke.cvFindFundamentalMat(points1Matrix, points2Matrix, 
_fundamentalMatrix.Ptr, CV_FM.CV_FM_RANSAC,1.0, 0.99, IntPtr.Zero);

我是否通過所有收集的點從整組圖像，或只是從兩個圖像試圖糾正？

3）查找單對應性矩陣

CvInvoke.cvStereoRectifyUncalibrated(points11Matrix, points21Matrix, 
_fundamentalMatrix.Ptr, Size, h1.Ptr, h2.Ptr, threshold);

4）獲取MapX與mapy

double scale = 0.02; 
CvInvoke.cvInvert(_M1.Ptr, _iM.Ptr, SOLVE_METHOD.CV_LU); 

CvInvoke.cvMul(_H1.Ptr, _M1.Ptr, _R1.Ptr,scale); 
CvInvoke.cvMul(_iM.Ptr, _R1.Ptr, _R1.Ptr, scale); 
CvInvoke.cvInvert(_M2.Ptr, _iM.Ptr, SOLVE_METHOD.CV_LU); 
CvInvoke.cvMul(_H2.Ptr, _M2.Ptr, _R2.Ptr, scale); 
CvInvoke.cvMul(_iM.Ptr, _R2.Ptr, _R2.Ptr, scale); 

CvInvoke.cvInitUndistortRectifyMap(_M1.Ptr,_D1.Ptr, _R1.Ptr, _M1.Ptr, 
mapxLeft.Ptr, mapyLeft.Ptr) ;

我有一個問題在這裏...因爲我沒有使用校準圖像，我的相機矩陣和失真係數是什麼？我如何從基本矩陣或單應性矩陣中獲得它？

5）重映射

CvInvoke.cvRemap(src.Ptr, destRight.Ptr, mapxRight, mapyRight, 
(int)INTER.CV_INTER_LINEAR, new MCvScalar(255));

而且這並不返回好的結果。如果有人會告訴我我做錯了什麼，我將不勝感激。

我有25組圖像，棋盤圖案大小9x6。

來源

2012-04-17 user1326511

O'Reilly出版社出版的「學習OpenCV」一書有兩個專門討論這個特定主題的章節。都大量使用OpenCV包含的例程cvCalibrateCamera2（）和cvStereoCalibrate（）;這些例程是代碼封裝器，與您在此處編寫的代碼很相似，還有維護OpenCV庫的人員對其進行了更徹底的調試。儘管它們很方便，但都需要相當多的預處理來實現對例程的必要輸入。實際上，OpenCV發行版的示例目錄中可能有一個示例程序，它使用這些例程，並提供了有關如何從棋盤圖像到校準/內在矩陣的示例。如果您深入瞭解這些地方，我相信您會在專家的建議下看到如何實現您的目標。

來源

2012-07-15 19:08:22 gankoji

cv :: findFundamentalMat如果圖像點的內部參數是單位矩陣，換句話說，它不能用於未投影的圖像點，則無法工作

來源

2017-08-04 21:47:09

通過基本矩陣校正未校準的相機

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