GPS和IMU MPU6050

Question

的Arduino的UNOv3同步我與Arduino的相對較新的，我想：

1. 設置IMU到100赫茲的頻率。

2. 同步GPS和MPU6050爲了在同一時間獲得數據：

   1 set of IMU data and 1 set of GPS data -> 
   99 sets of IMU data.  (//1 second) -> 
   1 set of IMU data and 1 set of GPS data-> 
   99 sets of IMU data  (// 2 seconds) 
   

我無法找到任何東西，我可以使用/理解。

Answer 1

在Arduino論壇中有幾個冗長的線程用於同一類型的項目。 Here是一個很好的起點。然後查看powergravity的其他線程here，here，here和here。他的程序的最後一個版本是here。你有很多閱讀要做。 :)

這很難概括此信息弄成一個「新的Arduino」用戶「使用/理解」，但我會嘗試：

• 的IMU和GPS流掉自己的時鐘;你可以設置頻率，但是當它們發生時你不能設置。他們的階段或時間偏移可能不同。 IMU的運行速度可能稍快於100Hz，因爲它基於自己的振盪器，而不是GPS原子鐘（在軌）。

• 每個GPS數據點（準確的1000毫秒）將平均有100個IMU採樣。但是由於IMU和GPS不同步，每個GPS數據點可能會獲得99或101個IMU讀數。

• 您沒有明確說明您對數據做了什麼。無論如何，它必須適應每個GPS週期不同數量的採樣。我建議您的循環結構基於GPS時間。你甚至可以用它來測量Arduino晶體的真實頻率（因此也可以用來測量時鐘的時鐘頻率）。

• 以這些費率，你需要明智地選擇你的GPS串口。 Here是一些提示。

• 您還需要一個高效的GPS解析器。我的NeoGPS庫比所有其他庫更小，更快，更可靠，更準確。