尋找相機之間的extrinsics

我處於需要根據圖像對應關係找出兩個或多個相機之間的相對位置（所以相機不在同一個點）的情況。爲了解決這個問題，我嘗試了與here（代碼如下）中描述的相同的方法。尋找相機之間的extrinsics

cv::Mat calibration_1 = ...; 
cv::Mat calibration_2 = ...; 
cv::Mat calibration_target = calibration_1; 
calibration_target.at<float>(0, 2) = 0.5f * frame_width; // principal point 
calibration_target.at<float>(1, 2) = 0.5f * frame_height; // principal point 

auto fundamental_matrix = cv::findFundamentalMat(left_matches, right_matches, CV_RANSAC); 
fundamental_matrix.convertTo(fundamental_matrix, CV_32F); 
cv::Mat essential_matrix = calibration_2.t() * fundamental_matrix * calibration_1; 
cv::SVD svd(essential_matrix); 
cv::Matx33f w(0,-1,0, 
    1,0,0, 
    0,0,1); 
cv::Matx33f w_inv(0,1,0, 
    -1,0,0, 
    0,0,1); 
cv::Mat rotation_between_cameras = svd.u * cv::Mat(w) * svd.vt; //HZ 9.19

但在我的大多數情況下，我得到極其奇怪的結果。所以我的下一個想法是使用一個完整的捆綁調整器（應該做我想找的？！）。目前我唯一的大依賴是OpenCV，他們只有一個無證的捆綁調整實現。

所以，問題是：

有它沒有依賴關係，並使用許可證，允許商用使用束調節？
有沒有其他簡單的方法來找到extrinsics？
距離攝像機距離很遠的物體是否有問題？（重視差）

在此先感謝

來源

2012-11-24 Daniel

你能提供更多的細節嗎？請問，這兩款相機都有一個共同的視場（FOV）？ –

相機是相同的型號 - 但不完全相同 - 因此內在因素可能會稍有不同。理想情況下，內部調整也得到調整，但目前這不是我的優先 – Daniel

我的問題是兩臺相機是否有可以成像的公共區域。如果是的話，你可以在該公共區域放置一個棋盤，並找出相機之間的相對位置。 –

我也正在同樣的問題和麪臨的問題slimier。這裏有一些建議 -

修改基本矩陣分解之前：分解之前修改基本矩陣[UW的Vt] = SVD（E），和新的E」 = DIAG（S，S，0），其中s = W（0,0）+ W（1,1）/ 2
2級基本矩陣估算：重新計算基本矩陣與RANSAC內圍層

這些步驟應使旋轉估計更多易受噪音影響。

來源

2012-12-03 02:10:48 Aarambh

嘿感謝您的答案，你能解釋第一步，更詳細一點嗎？ – Daniel

您必須得到4種不同的解決方案，並選擇具有正Z座標的＃點最多的解決方案。解決方案是通過反轉基本矩陣的符號來生成的，用w_inv代替w，雖然您計算了w_inv，但您沒有這樣做。你在重複使用別人的代碼嗎？

來源

2014-02-24 06:20:49 Vlad

尋找相機之間的extrinsics

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