Velodyne掃描的三維映射

Question

我正在試圖從安裝在移動車上的Velodyne VLP-16獲得的點雲繪製環境。我試圖從pcl中使用ICP算法，但結果很糟糕。

我覺得在一次掃描中有太多的點不同於下一個，但仍然看起來非常相似，所以不要以爲車是 移動ICP認爲仍然是。

我不是很確定我可以嘗試獲得良好的環境註冊。

Answer 1

1. 從odometry或IMU數據中初步推測ICP。

2. Velodyne掃描需要100毫秒，因此確保每次掃描的片段的姿態估計都是分開的。如果汽車急轉彎（例如1秒內45度），則一次掃描內的點可能已經相互錯位0.100 * 45 = 5度。這使得在10米範圍內87釐米。