Kinect V2深度幀像素尺寸

Question

kinect v2提供了一個深度幀，分辨率爲512 x 424像素，其中fov爲70.6 x 60 degrees，從而得到平均每度約7 x 7像素。 [Source]。

但是我無法找到關於深度幀的像素大小的任何信息，或者是否有任何種類的方法可以根據給定的信息計算像素大小？

Answer 1

你問你如何映射深度數據中像素的大小？

depth coordinate system與KINECT傳感器的原點和方向正交。 基本trigonometry告訴我們在一個直角三角形中對邊和相鄰邊之間的關係是Tan A = a/b，所以水平我們有tan(FOV/2) = (FrameWidth/2)/depth，因此FrameWidth = 2*depth*tan(35.3)，所以width of 1px = depth*2*tan(35.3)/512，同樣地height of 1px = depth*2*tan(30)/414。

const int FRAME_WIDTH = 512; 
const int FRAME_HEIGHT = 424; 
const float FOV_HORIZONTAL = 70.6 * PI/180.0; // convert to radians 
const float FOV_VERTICAL = 60.0 * PI/180.0; // convert to radians 
const float HORIZONTAL_SCALING = 2 * std::tan(FOV_HORIZONTAL/2.0)/(float)FRAME_WIDTH; 
const float VERTICAL_SCALING = 2 * std::tan(FOV_VERTICAL/2.0)/(float)FRAME_HEIGHT; 

你可以做一個簡單的比例計算它的寬度和高度，每個深度像素：

width = HORIZONTAL_SCALING * (float)depth; 
height = VERTICAL_SCALING * (float)depth;