將本徵仿射變換轉換爲本徵等角變換

使用庫將仿射變換轉換爲等軸變換（即僅包含旋轉和平移）的最簡單方法是什麼？將本徵仿射變換轉換爲本徵等角變換

這兩種轉換都是3D的。仿射矩陣對於左上象限具有普通的3×3矩陣（即旋轉，縮放和剪切），而等軸測圖對同一象限具有3×3旋轉矩陣，因此需要投影。

Eigen::AffineCompact3f a; 
Eigen::Isometry3f b(a);

給人的編譯錯誤：

error C2338: YOU_PERFORMED_AN_INVALID_TRANSFORMATION_CONVERSION

同時

Eigen::AffineCompact3f a; 
Eigen::Isometry3f b(a.rotation(), a.translation());

給

(line 2) error C2661: 'Eigen::Transform<_Scalar,_Dim,_Mode>::Transform' : no overloaded function takes 2 arguments

和

Eigen::AffineCompact3f a; 
Eigen::Isometry3f b; 
b.translation() = a.translation(); 
b.rotation() = a.rotation();

給

(line 4) error C2678: binary '=' : no operator found which takes a left-hand operand of type 'const Eigen::Matrix<_Scalar,_Rows,_Cols>' (or there is no acceptable conversion)

由於旋轉（）和翻譯（）函數，這個問題可以被表述爲「我最好如何設置等距的旋轉和平移分量中？」

來源

2012-12-19 user664303

您應該指定使用的庫或工具包，因爲這些不是標準的C++類型或名稱。 – abelenky

我正在使用Eigen（一個衆所周知的C++數學庫），正如我在標題和文本中所述。我會添加一個鏈接，使其更清晰。 – user664303

.rotation（）提取轉換的旋轉部分。它涉及SVD，因此它是隻讀的。在左側，你必須使用.linear（）：

Eigen::AffineCompact3f a; 
Eigen::Isometry3f b; 
b.translation() = a.translation(); 
b.linear() = a.rotation();

如果你知道，「A」是一個等距，只希望將它轉換爲等距3F，你可以簡單地做：

b = a.matrix();

來源

2012-12-20 08:50:38 ggael

將本徵仿射變換轉換爲本徵等角變換

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