轉換在本徵:: Affine3f

Question

我不是太熟悉本徵庫，我停留在這段代碼

motor1_to_motor2 = 
      Translation3f(BigApeLeg::distanceJoint1ToJoint3(),0,0) 
     * AngleAxisf(M_PI_2, Vector3f::UnitX()) 
     * AngleAxisf(M_PI_2, Vector3f::UnitY()); 

motor1_to_motor2是本徵:: Affine3f 大:: ApeLeg ::距離...必須返回一個浮點數

但我的問題是什麼是Translation3f什麼是AngleAxisf。他們在做什麼？他們返回什麼？

我熟悉一些基本的轉換。我真的很感激，如果有人可以給我任何指針？謝謝

Answer 1

正如其名稱所示，Translation3f代表使用浮動的3D翻譯。 AngleAxisf表示圍繞給定軸的給定角度的3D旋轉。兩者都是類構造函數，而不是函數。

因此，motor1_to_motor2是一個仿射變換，應用繞Y的旋轉，然後繞X旋轉，最後沿X軸平移。

這doc應該給你一個很好的介紹Eigen的空間轉換。