關於ROS包的必要性

Question

直到現在，在我的項目工作中，我一直在使用rospy建立主題和節點來構建ROS腳本，訂閱事物以及通常執行各種功能。然而，我被引導去相信，最終我的腳本需要被製作成'包'，其概念是它們增加了程序的模塊性（並且只是事情的完成方式）。

到目前爲止，我的腳本非常緊湊，我不明白爲什麼發送一個調用rospy的python腳本需要額外的包裝級別（尤其是考慮到ROS wiki的大部分教程的混淆性）。到目前爲止，我還沒有爲我的任何程序創建軟件包或任何其他軟件。有一些壓倒性的理由，我爲什麼需要自己關心ROS包和柔kin花等等？現在，我只是沒有看到什麼時候一切正常，並且可能會在腳本運行的任何計算機上運行。

謝謝！

Answer 1

有很多中，你一定要使用柳絮情況：

• 你的包中包含C++代碼。這必須編制，將由柔cat花照顧。
• 你有自定義的消息類型。自定義消息必須被生成和編譯。這也是由柔done花完成的。
• 你有依賴於其他ROS包（或反之亦然）。 catkin解決了這種依賴關係，並在必要時構建它們。
• 您有Python模塊需要安裝，以便其他軟件包可以使用它們。當然，你可以製作自定義的setup.py文件，但是使用catkin就可以做到這一點。
• 當腳本位於catkin包中時，可以使用ROS命令行工具（rosrun,roscd,rosed，...），這些都非常方便。

只要你真的只有簡單的Python腳本而不依賴於其他非核心ROS包，你可能沒有將它們捆綁在一個包中。
但是，只要您與其他ROS開發人員共享您的代碼，我就會將其打包。雖然它可能正在工作，但如果他們沒有獲得他們習慣的包裝結構，它會令其他人感到困惑。