一個點相對於一個參考座標系的座標

Question

所以我有一個攝像頭，我正在使用它來獲取攝像頭座標（對象w.r.t.相機的座標）。所以我能夠實現這一點。

所以，現在我想找到該對象相對於我放置在地面上的座標系的座標。 （參考座標/世界座標）

我明白它只是一個旋轉/平移矩陣。

我很難獲得這個矩陣。任何人都知道我該如何去做？

所以我基本上我的目標對象的XYZ座標，相機和我放下來充當我的參照座標系

感謝軸！

Answer 1

您可以執行校準程序來識別鋪設座標系的共同2點。這隻能使用Kinect才能完成。你將不得不放置一個物理點來識別你的x，y座標系統。例如，你可以在你的0,0座標上固定一個垂直極點，一旦你觸摸了這個極點，​​你就可以得到該物理極點的相應Kinect座標，現在這個座標是你在計算機空間中的相對0,0。現在，您在計算機空間中找到的任何點都必須重新計算到您找到的相對點。

Answer 2

假設你有：

• 一套XYZ座標屬於你的對象跟蹤功能WRT相機。
• 某些CAD（或世界）參考框架（設計座標）中相同特徵的XYZ座標。

您可以通過計算這些成對設置點座標之間的最佳旋轉，使用Kabsch算法獲得的旋轉和平移：https://en.wikipedia.org/wiki/Kabsch_algorithm

所以，基本上你：

1. 得到質心每個座標集[XYZ] _i，其中i = 1,2，
2. 每個座標的去質心（從每個[XYZ]減去每個質心）
3. 形成協方差矩陣（稱爲C）
4. 應用SVD到的協方差矩陣[U，S，V] = SVD（C）
5. 旋轉= V * U '其中，' 是轉置運算符
6. 翻譯= - R * centroid_of_ [XYZ] _1 + centroid_of_ [XYZ] _2

有關於找到這個旋轉一個很好的指南〜翻譯對這裏：http://nghiaho.com/?page_id=671

我希望它能幫助。