鳥瞰投影誤差

Question

我使用OpenCV的嘗試獲得此圖像的鳥瞰投影：
我先找到了棋盤的所有內角和吸引他們，如下所示
我然後使用warpPerspective（），但它會產生一個非常小的變形圖像，如所示。任何人都可以弄清楚是什麼造成了這個？

這裏是我的代碼：

#include <ros/ros.h> 
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> 
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp> 
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp> 
#include <vector> 

using namespace cv ; 

int main(int argc, char* argv[]) { 
    ros::init(argc, argv, "bird_view") ; 
    int board_w = atoi(argv[1]); 
    int board_h = atoi(argv[2]); 

    cv::Size board_sz(board_w, board_h); 
    cv::Mat image = cv::imread("image.jpg") ; 
    cv::Mat gray_image, tmp, H , birds_image; 
    cv::Point2f objPts[4], imgPts[4] ; 
    std::vector<cv::Point2f> corners ; 
    float Z = 1 ; //have experimented from values as low as .1 and as high as 100 
    int key = 0 ; 
    int found = cv::findChessboardCorners(image, board_sz, corners) ; 

    if (found) { 
    cv::drawChessboardCorners(image, board_sz, corners, 1) ; 
    cvtColor(image, gray_image, CV_RGB2GRAY) ; 
    cornerSubPix(gray_image, corners, Size(11, 11), Size(-1, -1), 
        TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1)) ; 
    cv::resize(image, tmp, Size(), .5, .5) ; 
    namedWindow("IMAGE") ; 
    cv::imshow("IMAGE" , tmp) ; 
    waitKey(0) ; 
    } 

    objPts[0].x = 0 ; 
    objPts[0].y = 0 ; 
    objPts[1].x = board_w-1 ; 
    objPts[0].y = 0 ; 
    objPts[0].x = 0 ; 
    objPts[0].y = board_h-1 ; 
    objPts[0].x = board_w-1 ; 
    objPts[0].y = board_h-1 ; 

    imgPts[0] = corners.at(0) ; 
    imgPts[1] = corners.at(board_w-1) ; 
    imgPts[2] = corners.at((board_h-1) * board_w) ; 
    imgPts[3] = corners.at((board_h-1) * board_w + board_w-1) ; 

    H = cv::getPerspectiveTransform(objPts, imgPts) ; 

    birds_image = image ; 

    while (key != 27) { 

    H.at<float>(2,2) = Z ; 

    cv::warpPerspective(image, birds_image, H, Size(2 * image.cols, 2 * tmp.rows) , 
         CV_INTER_LINEAR | CV_WARP_INVERSE_MAP | CV_WARP_FILL_OUTLIERS) ; 

    cv::imshow("IMAGE", birds_image) ; 
    cv::waitKey(0) ; 
    } 

    return 0 ; 
} 

所有這些代碼是基於O'Reilly的OpenCV的書的鳥瞰投影例子。我認爲所得到的圖片是正確的，但我肯定不能確定。

Answer 1

首先，我看你是覆蓋objPts [0]，而不是使用objPts 1 [3]：

objPts[0].x = 0 ; 
objPts[0].y = 0 ; 
objPts[1].x = board_w-1 ; 
objPts[0].y = 0 ; 
objPts[0].x = 0 ; 
objPts[0].y = board_h-1 ; 
objPts[0].x = board_w-1 ; 
objPts[0].y = board_h-1 ; 

現在，getPerspectiveTransform沒有什麼發現，會改變一個轉型假設它們通過homography相關聯，將點p0 ... p3集合成p0'... p3'。如果想要使用warpPerspective進行這樣的轉換，則兩個集合p0 ... p3和p0'... p3'必須以圖像座標（像素）表示，但情況並非如此，因爲objPts是在任意空間中表示的座標。

您是說要getPerspectiveTransform要（像素）圖像座標（像素）的國際象棋圖案的四個角和所產生的圖像座標之間的以下映射：

corner0 -> (0,0) 
corner1 -> (board_w-1, 0) 
corner2 -> (0, board_h-1) 
corner3 -> (board_w-1, board_h-1) 

所以，如果board_w例如，10，您將棋盤映射到10像素寬的圖像！這解釋了你獲得的結果。

爲了得到你想要的，你應該在上面的例子的第二列中使用你想要的圖像（像素）座標在鳥的視圖圖像中的國際象棋圖案。例如，如果您希望每個正方形爲10x10像素，請將這些值乘以10.

另外，請記住，您沒有糾正鏡頭失真（反正這看起來不大），並且該模式似乎不適用於是完全平坦的，所以你可能會以稍微彎曲的線條的形式在結果圖像中產生一些「不完美」。

希望這會有所幫助！

Answer 2

所以感謝米洛的澄清什麼getPerspectiveTransform呢，我稍微改變我所做的指定點時映射：

std::vector<cv::Point2f> objPts(4) ; 
objPts[0].x = 250 ; 
objPts[0].y = 250 ; 
objPts[1].x = 250 + (board_w-1) * 25 ; 
objPts[1].y = 250 ; 
objPts[2].x = 250 ; 
objPts[2].y = 250 + (board_h-1) * 25 ; 
objPts[3].x = 250 + (board_w-1) * 25 ; 
objPts[3].y = 250 + (board_h-1) * 25 ; 

而且它的偉大工程！它對於每幅圖像都會有所不同，因此請仔細閱讀基本值以及要將圖像轉換爲多大/多小。