如何獲得陀螺儀計算的初始方向？

我的問題可能很簡單，但也可能是我完全錯誤的情況 - 因此我決定提問。最後，我將藉助陀螺儀傳感器的數據來計算手機的方向。我知道我應該使用卡爾曼濾波器或互補濾波器來應對陀螺漂移。我會在第二步做到這一點，但我在這裏問的問題對於這兩種方法都是一樣的。所以，真正的問題如下：如何獲得陀螺儀計算的初始方向？

從陀螺儀我只得到角度變化（積分後）。所以我需要的是一些初始值，我可以將當前測量的變化添加到。但是，我如何獲得這個起點呢？我是否使用加速計和磁力計來確定手機的方向？或者有沒有更好的辦法？

如果很重要，我使用Android進行此操作，並通過加速度計和磁力計的幫助來確定手機的方向，但它非常不準確。

來源

2012-01-15 fkerber

這只是一個後續：您是否設法實現算法？ – Ali 2012-02-11 17:24:56

使用任意方向作爲初始約束。

任何合理的過濾器必須從恢復，並迅速收斂到實際的方向。

我使用了Direction Cosine Matrix IMU: Theory中描述的過濾器。我通過限制TotalCorrection（第27頁）來照顧integral windup。奇蹟般有效！

來源

2012-01-16 09:23:17 Ali

這很有趣。然後，我會試用補充過濾器，並檢查它是如何工作的。感謝您的鏈接。 – fkerber 2012-01-16 13:11:46

不要忘記：你必須確保飽和度不會發生。在我的測試中，'TotalCorrection'已經足夠了。祝你好運！ – Ali 2012-01-16 14:16:59

感謝您的評論。如果我說得對，飽和度是一個問題，如果設備的旋轉速度比陀螺儀可以測量的快（或者說在一段時間內旋轉的更快），會出現問題？你通過限制總校正值來擺脫這個問題？如果我再次說得對，這對我來說不成問題，因爲我不會做任何平衡或修正，而是「簡單地」決定我手機的方向。 – fkerber 2012-01-16 15:38:56

如何獲得陀螺儀計算的初始方向？

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