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對於這個問題的長度，我表示歉意，並且對任何通過這個問題閱讀的人給予先發制人的感謝！從二維到三維的GJK碰撞檢測實施
所以我花了最近幾天去GJK算法。我瞭解它背後的一般概念，並且瞭解它在2D中實現的大部分細節，這要歸功於William Bittle在http://www.codezealot.org/archives/88上的精彩文章。
我已經在他自己的C++項目中實現了他的僞代碼（發現在文章的最後），但是我想做一個3D實現。我的弱點來到使用點產品測試voronoi區域和tripleProducts得到perpandicular線。但我試圖更多地閱讀。
我的問題歸結爲containsOrigin函數。我很難想象並計算z軸添加的新voronoi區域。我似乎無法圍繞如何確定哪些區域包含原點。我假設我必須說明4個問題，每個問題都從構成四面體單面的4個面的三角形平面延伸出來。如果原點不在這些區域的任何一個區域內，那麼它就會被包含，並且我們會發生碰撞。
如何測試它是否包含在特定的voronoi區域/哪個三角形面朝着原點方向？
當前的2D算法檢查是否有三角形，如果不是，則單純形是一條線並找到第三個點。我假設3D算法檢查是否有四面體，如果沒有，那麼它將檢查一個三角形，如果它是真的，那麼它將找到第四個點來製作一個四面體（我將如何得到這個？使用法線方向起源？）。如果我沒有製作三角形，它會找到第三個點來製作一個三角形（我仍然使用三維產品來製作2D中的圖像嗎？）。
任何建議，大綱，資源，代碼增補，評論都非常令人滿意。