使用立體相機進行三維重建

我嘗試構建三維點雲並使用立體相機測量物體的實際尺寸或距離。相機經過立體聲校準，我使用重投影矩陣Q和視差找到3D點。使用立體相機進行三維重建

我的問題是計算的大小正在改變，取決於相機的距離。我計算兩個3D點之間的距離，它必須是恆定的，但是當物體靠近相機時，距離會增加。

我錯過了什麼？三維座標必須位於相機座標中，而不是像素座標中。所以這對我來說似乎不準確。任何想法？

2017-09-27 M.E.

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你沒有提到你的相機有多遠 - 基線。如果它們與您測量的點的距離相比非常接近，則測量中的輕微不準確會導致計算出的距離有很大差異。

你可以檢查這是否是問題的一種方法是通過相機的橫向移動進行測試。

2017-09-28 00:00:04

你是對的基線是8釐米，我試圖測量距相機約50釐米的物體。 –

比我嘗試25釐米的基線和測量保持幾乎恆定的區間內約30-50釐米。還有一個問題，有沒有一種方法可以獲得更準確測量的最佳基線距離？ –

這涉及到您的測量精度。您可以縮小（與距離點相比）基線，但您需要非常準確的特徵匹配。我會檢查你的相機校準 - 這可以產生巨大的差異。 –

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