校準攝像機圖像的三維重建

Question

我正在進行三維重建。現在，當我考慮一對圖像。我有一組相應的點。我有我的相機細節。例如我有焦點細節，旋轉和平移矩陣（4 * 4）。我想用三維（三角測量）投影我的點。所以就我而言，通過因子代數知道它非常簡單。但我仍然需要清楚地瞭解它。有沒有人有關於如何遵循這個想法？我正在努力matlab，所以我需要實現！我可能再次太寬泛或不管了。但請指導我！

Answer 1

您需要根據已知的相機屬性計算相機矩陣;這是一個縮放投影矩陣，它將3D均勻點映射到您的二維像素座標上。 （請注意，如果您需要像樣的準確度，您還需要測量並系統地校正相機的鏡頭失真，但這是一個二階細節。）

然後，將相機矩陣與姿態矩陣相乘（4x4旋轉你提到/ tranlation矩陣）來獲取項目在您選擇的三維座標系統進入（相機的整流）像素座標的點矩陣（總說T）：

pixel vector Q.x = T * point P.x 
      Q.y    P.y 
      Q.z    P.z 
      Q.w    1 

pixel coordinates = (Q.x/Q.w, Q.y/Q.w) 
"pixel depth" = Q.z/Q.w 

您可以反轉這個矩陣，並通過選擇兩個深度將像素座標投影到3D射線中：一個位於相機位置，另一個不是（最好選擇單位深度或無窮遠處的點）。你不能指望你的光線恰好相交，但你可以根據兩條相應光線最接近的位置得到最合適的位置;更一般地說，您可以將任意數量的光線交叉處理爲最小二乘問題（理想情況下，以每條光線預期的誤差爲條件）。