如何從一對立體圖像對三維點進行三角測量？

Question

我正在處理一對立體照片，並嘗試從這兩張圖像上的匹配點獲取一組3D點。三維點是如何進行三角測量的？你是否從相機針孔中心點射出一束光線？或者你是否會垂直於照片發射光線？

Answer 1

您應該拋出從相機中心點的射線。

使用平行光線只適用於原始圖像是用正交投影創建的情況。

Answer 2

如果您的圖像被糾正，3D點的重建將大大簡化。這意味着攝像機是有效平行的（查看相同的方向），即使它們不是可以轉換以滿足此要求的圖像。然後，所有您需要做的恢復3D就是了解攝像機的有效水平位移（基線）。簡而言之，Z = fB/D，X = uZ/f，Y = vZ/f，其中B是基線，D - 視差，f焦距，u，v是列和行，圖像的中心。

但是，您在圖片中顯示的不是具有平行光軸的一對相機。如果你不想糾正他們的圖像，你必須考慮到相機之間的旋轉和平移，這會使重建變得複雜。