卡爾曼濾波器庫

Question

我剛剛下載了kFilter庫（http://kalman.sourceforge.net/），並對其在文檔中無法找到的一些使用問題進行了說明。有沒有人在過去使用過這個庫？

我的問題是基本上這些：

1. 的eKFilter的階梯函數接收兩個矢量（u和v）。這些向量代表什麼？我能找到的唯一參考是評論說"// U u U-D Covariance Matrix (n, nn)"我假設這些向量之一應該代表新的測量（推測爲v）。另一個是否表示測量的協方差？預期如何插入這些值？

2. 通常情況下，卡爾曼濾波器不會在常規時間間隔內進行測量。相反，我認爲每一次讀數都會伴隨着一段時間，表明它發生的實際時間。在給出的例子中，使用了一個常量值（稱爲週期）。而且，EKFilter類中的虛擬函數都不能接收任何輸入。如何將時間用作對應於新測量的輸入？類似地，給出的例子具有恆定的R和Q矩陣。如何使用協方差作爲與閱讀相對應的輸入？

Answer 1

u是控制輸入。它通常是線性和角速度的東西。

v現在被稱爲z，它是觀察向量。

數據通常是插值的，因此它是在一個固定的時間間隔上。您的測量協方差，Q和R也將在系統中保持不變。