幾何 - > OpenGL

Question

我無法在OpleGL中獲得正確的轉換。

我有三維點 - P（X，Y，Z），以及投影矩陣M，其等於K *（R | T）其中

的K - 照相機校準矩陣

（R | T） - 點（對象）座標系變換（R - 旋轉矩陣，T - 平移矢量）

正如我們所投影的點爲p = M * P結果

我知道P，K，R，T和我不會用OpenGl來計算p。

在OpenCV的條款將如下所示（有點抽象代碼）：

CvMat* R = cvCreateMat(4,4, CV_32F, getRotationData());  
CvMat* T = cvCreateMat(4,1, CV_32F, getTranslationData()); 
CvMat* K = cvCreateMat(4,4, CV_32F, getCameraCalibrationData()); 

// (R|T) 
R->data.fl[3] = T->data.fl[0]; 
R->data.fl[7] = T->data.fl[1]; 
R->data.fl[11] = T->data.fl[2]; 
R->data.fl[15] = T->data.fl[3]; 

CvMat M = cvMat(4,4, CV_32F); 
// M = R*(R|T) 
cvMulMat(K, R, &M); 

CvMat* P = cvCreateMat(4,1, CV_32F, getTestedPoint3D()); 
cvMar p = cvMat(4,1, CV_32F); // result transformation 

// p = M*P 
cvMulMat(&M, P, &p); 

// project 
float z = p.data.fl[2]; 
float x = p.data.fl[0]/z; 
float y = p.data.fl[1]/z; 

printf("Point projection [%f,%f]", x, y); 
cvDrawPonit(img, cvPoint(x,y), CV_RGB(255,0,0)); /// <- !!!! 

我怎麼能這樣的邏輯轉換爲OpenGL的？

我怎樣才能設置GL_PROJECTION，我能做些什麼GL_MODELVIEW模式或其他？

Answer 1

投影取決於您的相機。使用http://www.opengl.org/sdk/docs/man/xhtml/gluPerspective.xml。 FoV取決於所使用的鏡頭（請參閱文檔），方面取決於電影（可能是4：3）

model = RxT，您已經知道這一點。這是對象在世界空間中的位置

view =可能是你所說的K，但要注意它是一個4x4矩陣，而不是3x3！這是相機在世界空間中的位置和方向。

你可能會問：什麼是世界空間？那麼，無論你想要什麼，只要你可以在這些座標中表達相機和對象的位置。

然後projected_point =投影X查看X投影X點

MODELVIEW是視圖X投影。