你如何反制旋轉的相機？

Question

我們目前使用opencv來跟蹤平面矩形目標。雖然直接（無間距），這完美地使用findPont和solvePnp，並返回一個非常準確的目標位置。

問題是，顯然我們得到不同的結果，一旦我們增加了音高。我們始終知道相機的音調。

我該如何「取消」相機的音高，並獲得座標，就好像相機朝前一樣？

Answer 1

在一般情況下，您可以使用仿射變換將相機看到的四邊形映射回原始矩形。在你的情況下，由攝像頭看到的四邊形可能是因爲只有一個角度的平行四邊形的一個很好的近似是變化的，但在實際應用中一般可以假設的是，相機可以具有非零值每三個旋轉（例如在俯仰，偏航和滾轉中）。

http://opencv.itseez.com/doc/tutorials/imgproc/imgtrans/warp_affine/warp_affine.html

變換可以計算矩形的平面給定的座標中的匹配座標（x，y）處的矩形的圖像中的（X「 Y」）。