附加Arduino伺服不移動

我正在使用Arduino ServoTimer2庫（因爲我也需要在同一個草圖中使用VirtualWire庫，我不知道這個問題是否也存在於常規的Servo庫中，但我認爲它附加Arduino伺服不移動

任何時候我打電話給servo.attach(pin)，伺服器會從當前位置的任何位置移動到其範圍的中間（1500微秒）。這是一個問題，因爲我的Arduino需要定期連接和分離伺服器並重置回中心擊敗了我的項目的目的。

我讀到那個調用servo.write(xxxx)之前servo.attach(pin)會導致它默認爲xxxx而不是1500，但這似乎並不適用於我（我甚至不知道如何將工作，如果該引腳未連接...）。有任何想法嗎？

編輯： 我的解決方案

由於djUniversal的答案，我得到它的工作，使附着在伺服不動。如果其他人想要做同樣的事情，我所做的只是進入ServoTimer2.cpp並註釋掉initISR方法的前三行。現在看起來是這樣的：

static void initISR() 
{ 
// for(uint8_t i=1; i <= NBR_CHANNELS; i++) { // channels start from 1 
//  writeChan(i, DEFAULT_PULSE_WIDTH); // store default values 
// } 
    servos[FRAME_SYNC_INDEX].counter = FRAME_SYNC_DELAY; // store the frame sync period 

    Channel = 0; // clear the channel index 
    ISRCount = 0; // clear the value of the ISR counter; 

    /* setup for timer 2 */ 
    TIMSK2 = 0; // disable interrupts 
    TCCR2A = 0; // normal counting mode 
    TCCR2B = _BV(CS21); // set prescaler of 8 
    TCNT2 = 0;  // clear the timer2 count 
    TIFR2 = _BV(TOV2); // clear pending interrupts; 
    TIMSK2 = _BV(TOIE2) ; // enable the overflow interrupt 

    isStarted = true; // flag to indicate this initialisation code has been executed 
}

只要我這樣做並重新編譯，伺服停止附着時立即移動和現在移動，只有當它被寫入。

來源

2014-11-02 Garrett

我很高興爲你工作。請記住，直到實際寫入電機爲止，您將不會有任何停止轉矩，並且會在分離時手動將其推到的任何位置等待。 – djUniversal 2014-11-02 22:24:21

@dj通用謝謝，是的，這正是我想要它做的。 – Garrett 2014-11-03 14:30:19

的ServoTimer2限定具有起始脈衝：

#define DEFAULT_PULSE_WIDTH 1500

在.h文件

。每次伺服對象初始化時，都將其用作通道的起點。常規的伺服庫具有相同的機制。

如果你想做你想做的事情，你需要修改庫文件以適應你的需求，否則這是不可能的。

爲什麼你需要保持分離舵機？有什麼可以改變的嗎？

來源

2014-11-02 18:49:11 djUniversal

我需要保持分離伺服，因爲這個項目被設計爲長時間坐着不移動，並保持伺服器連接並主動鎖定在某個位置會吸收過多的電力並降低其壽命。我會考慮改變這個價值並回歸。 – Garrett 2014-11-02 19:06:39

也許嘗試將值存儲在程序中，並在.attach命令中將對象聲明傳回。如果您發生奇怪的事情，您可能還需要修改.cpp文件中引用DEFAULT_PULSE_WIDTH的行。 – djUniversal 2014-11-02 19:35:06

附加Arduino伺服不移動

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