我使用的OpenCV和了openFrameworks（即OpenGL的）來計算一個相機的OpenGL從圖像（世界變換和投影矩陣）（和以後，若干圖像爲三角測量）。確定外在相機與opencv世界空間對象
對於OpenCV中的目的，「平面圖」變成與0,0,0世界的中心的對象（即棋盤）。 世界/地板的位置是已知的，所以我需要獲得投影信息（失真係數，fov等）和相機的外部座標。
我已映射這些平面佈置圖的點的視圖位到在歸一化的視圖空間我的2D圖像（[0,0]是左上。[1,1]是右下）。因爲它需要，所以我轉換到xy平面（不確定這裏如果z-up是負面的或正面的...），因爲它需要opencv爲平面
ofMatrix4x4 gWorldToCalibration(
1, 0, 0, 0,
0, 0, 1, 0,
0, 1, 0, 0,
0, 0, 0, 1
);
我將1,1作爲ImageSize傳遞給calibrateCamera。 標誌CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO|V_CALIB_FIX_K4|CV_CALIB_FIX_K5 calibrateCamera成功運行，給了我一個小錯誤（通常約爲0.003）。
使用calibrationMatrixValues我得到一個合理的FOV，通常50度左右，所以我敢肯定的內在特性是正確的。
現在來計算相機的外在世界空間變換...我不相信我需要使用solvePnP，因爲我只有一個對象（儘管我之前嘗試過所有這些，並且回來的時候也是這樣結果）
// rot and trans output...
cv::Mat& RotationVector = ObjectRotations[0];
cv::Mat& TranslationVector = ObjectTranslations[0];
// convert rotation to matrix
cv::Mat expandedRotationVector;
cv::Rodrigues(RotationVector, expandedRotationVector);
// merge translation and rotation into a model-view matrix
cv::Mat Rt = cv::Mat::zeros(4, 4, CV_64FC1);
for (int y = 0; y < 3; y++)
for (int x = 0; x < 3; x++)
Rt.at<double>(y, x) = expandedRotationVector.at<double>(y, x);
Rt.at<double>(0, 3) = TranslationVector.at<double>(0, 0);
Rt.at<double>(1, 3) = TranslationVector.at<double>(1, 0);
Rt.at<double>(2, 3) = TranslationVector.at<double>(2, 0);
Rt.at<double>(3, 3) = 1.0;
現在，我已經有了一個旋轉&變換矩陣，但它是列爲主（我相信作爲對象是完全傾斜，如果我不轉，以上代碼看起來列爲主向我）
// convert to openframeworks matrix AND transpose at the same time
ofMatrix4x4 ModelView;
for (int r=0; r<4; r++)
for (int c=0; c<4; c++)
ModelView(r,c) = Rt.at<double>(c, r);
使用矩陣的逆矩陣將我的平面換回到我的座標空間（y向上）。
// swap y & z planes so y is up
ofMatrix4x4 gCalibrationToWorld = gWorldToCalibration.getInverse();
ModelView *= gCalibrationToWorld;
不知道如果我需要做到這一點...我沒有否定了飛機，當我把它們放進校準......
// invert y and z planes for -/+ differences between opencv and opengl
ofMatrix4x4 InvertHandednessMatrix(
1, 0, 0, 0,
0, -1, 0, 0,
0, 0, -1, 0,
0, 0, 0, 1
);
ModelView *= InvertHandednessMatrix;
最後，模型視圖對象-relative對照相機和我要反轉它是攝像機相對於到物體（0,0,0）
ModelView = ModelView.getInverse();
這會導致相機位置錯誤，並且旋轉錯誤。這不是太遙遠，相機是Y平面的右側，翻譯並不瘋狂，我認爲這是正確的方式了....只是不正確呢。 繪製藍色圓圈是我期待相機的地方。
我已經經歷了大量的答案，文檔十幾次，但沒有發現任何正確的，我敢肯定，我已經涵蓋了所有我需要的空間轉換明智的，但也許我'錯過了明顯的東西？ 或以錯誤的順序做某事？
更新1 - 世界空天飛機... 我已經改變了我的世界空間地板平面XY（Z高達）來匹配OpenCV的輸入。 （gWorldToCalibration現在是一個單位矩陣）。 旋轉仍然是錯誤的，和投影輸出是一樣的，但是我覺得翻譯現在是正確的（這當然是上的標記正確的一面） 
UPDATE2 - 實時影像尺寸 我m正在進入相機校準中的圖像大小;看到我正在使用1,1是標準化的，但imageSize參數是整數，我認爲這可能是重要的...我想它是（紅色框是投影的視圖空間點與z相交的地方= 0 floor plane） 沒有任何失真校正，這裏是結果（唯一改變的是從1,1到640,480的圖像大小，我將標準化的輸入視圖空間座標乘以640,480） 
我打算嘗試並添加失真校正，以查看它是否排好 ...
您確定可以看到相機的位置，但不是可視化外部相機矩陣的平移分量嗎？ – user502144 2013-03-20 22:51:26
我不確定是否錯誤地閱讀了您的評論，但最終的模型視圖矩陣（我相信是/應該是凸輪pos）設置爲ofCamera全局變換。可視化如下;綠+ Y，藍+ z，紅+ x。 – 2013-03-21 00:30:58
網格在0,0,0附近消失。我可能已經得到外在和相機轉換錯誤？但這就是倒置的原因。 – 2013-03-21 00:32:14