將四元數轉換回歐拉

我想弄清楚如何將動畫旋轉的Collada（從Assimp）四元數轉換回FBX的歐拉旋轉。我相信這是一個簡單的算法，我找不到合適的算法...我嘗試的所有算法都是錯誤的，通常稱爲ToEulerXYZ。也許是因爲這些旋轉是X，那麼Y，那麼Z，而不是同時？有人知道可能很容易幫助。將四元數轉換回歐拉

這裏是我的測試樣本 - 我輸入歐拉角度，然後導出collada並獲得相應的四元數。我想做相反的事情（從四元數，得到歐拉）。請注意，我知道並不總是得到相同的值，但只需要產生相同旋轉的值。

示例值：歐拉X，Y，Z 四元X，Y，Z，W

0,0,0-> 0,0,0,1

0.000000,0.000000， 45.000000-> 0,0,0.38268346,0.92387956

45,0,45-> 0.35355338，0.14644660，0.35355338,0.85355341

45,45,0 0.35355338， 0.35355338，-0.14644660,0.85355341

45,45,45-> 0.19134171,0.46193978,0.19134171,0.84462321

30,45,60-> 0.022260016,0.43967974,0.36042345,0.82236314

如果此幫助，Assimp正在生成四元這樣（下Assimp許可證）：

    angle = 60 * float(AI_MATH_PI)/180.0f; 
        axis = aiVector3D(0.0f, 0.0f, 1.0f); 
        aiMatrix4x4::Rotation(angle, axis, rot); 
        res *= rot; 

        angle = 45 * float(AI_MATH_PI)/180.0f; 
        axis = aiVector3D(0.0f, 1.0f, 0.0f); 
        aiMatrix4x4::Rotation(angle, axis, rot); 
        res *= rot; 

        angle = 30 * float(AI_MATH_PI)/180.0f; 
        axis = aiVector3D(1.0f, 0.0f, 0.0f); 
        aiMatrix4x4::Rotation(angle, axis, rot); 
        res *= rot; 



        aiVector3D scale; 
        aiQuaternion rotation; 
        aiVector3D translation; 
        res.Decompose(scale, rotation, translation);

來源

2014-05-10 Mary Ellen Bench

想通了，並感謝您的幫助antont。這是Assimp的一個細微差別。顯然它出於某種奇怪的原因（bug？）讀取旋轉向後，所以你必須做ToEulerZYX，但是然後反向使用xyz到zyx。

    float3 keyValueOrig = quat.ToEulerZYX(); 
        float3 keyValue; 

        keyValue.z = RadToDeg(keyValueOrig.x); 
        keyValue.y = RadToDeg(keyValueOrig.y); 
        keyValue.x = RadToDeg(keyValueOrig.z);

來源

2014-05-11 14:54:39

偉大你想通了一種方式 - 我仍然想知道這是否與用手或什麼有關，很高興知道這個記錄。 – antont

按照文檔的默認FBX歐拉旋轉次序確實是XYZ。 FBX SDK的Quat類有一種方法可以將quat轉換爲euler：DecomposeSphericalXYZ in http://docs.autodesk.com/FBX/2014/ENU/FBX-SDK-Documentation/index.html?url=files/GUID-3E0DCCD0-5F9A-44D0-8D5E-423237D49DB6.htm,topicNumber=d30e9965

因此，假設您的ToEulerXYZ是正確的，它應該可以工作。確保你沒有混合度和弧度..

來源

2014-05-10 23:09:27 antont

在我們的項目中，我們使用了它這樣一個開源mathgeo lib目錄下：'float3x3 float3x3 :: FromEulerXYZ（浮法X，浮法Y，浮動Z）'https://github.com/juj/MathGeoLib /blob/master/src/Math/float3x3.cpp#L180。從https://github.com/juj/MathGeoLib/blob/master/src/Math/Quat.cpp#L611調用Quats。由於整個操作被拆分成許多部件/使用較小的構件，因此在那裏跟蹤有點困難。 – antont

這工作45,0,45，但它不適用於30,45,60。這是四元數0.022260016,0.43967974,0.36042345,0.82236314，我得到了3,51,44（這在模型中是不相等的）。 –

我嘗試過MathGeoLib，它使用ToEulerXYZ從30,45,60獲得四元數{x = -24.597227 y = 47.663212 z = 58.334499}，所以有些東西似乎也是非常錯誤的。 –

將四元數轉換回歐拉

回答

相關問題