獲取使用的Kinect V2在ROS

Question

基於顏色的點雲數據的心我想基於使用的Kinect v2的色點雲數據的重心。即使經過很長時間的搜索，我仍然無法找到能夠完成這項任務的軟件包。但由於這是一個普遍問題，我認爲應該有一個現有的軟件包。

請幫忙。提前致謝！

Answer 1

如果您正在使用PCL，你可以做

pcl::PointXYZRGB centroid; 
pcl::computeCentroid(*cloud, centroid); 

否則，它是點只是平均值。例如：

   pcl::PointXYZI centroid; 

       float x = 0, y = 0, z = 0; 
       for (int k = 0; k < cloud->size(); k++) 
       { 
        x += cloud->at(k).x; 
        y += cloud->at(k).y; 
        z += cloud->at(k).z; 
       } 
       centroid.x = x/(cloud->size() + 0.0); 
       centroid.y = y/(cloud->size() + 0.0); 
       centroid.z = z/(cloud->size() + 0.0);