Kinect：從色彩空間到世界座標

我使用來自kinect的rgb數據跟蹤球。在此之後，我查找相應的深度數據。這兩個都很出色。現在我想擁有實際的x，y，z世界座標（即骨架空間），而不是x_screen，y_screen和depth值。不幸的是，由kinect sdk（http://msdn.microsoft.com/en-us/library/hh973078.aspx）給出的方法不能幫助我。基本上我需要一個函數「NuiImageGetSkeletonCoordinatesFromColorPixel」，但我不存在。所有的功能基本走向相反的方向Kinect：從色彩空間到世界座標

我知道這大概可以用openNI做，但我不能將其用於其他原因。

有沒有做這個工作，我還是我必須做轉換自己的功能？如果我必須自己做，我該怎麼做？我畫了一個小圖http://i.imgur.com/ROBJW8Q.png - 你認爲這會起作用嗎？

來源

2014-10-27 AnonEnginerd

爲什麼['NuiTransformDepthImageToSkeleton'（http://msdn.microsoft.com/en-us/library/jj663871.aspx）不是爲你工作？ – 2014-10-28 22:15:24

我使用顏色進行跟蹤。所以我有x，y在「rgb-space」中。然後，我使用另一個sdk函數將深度數據轉換爲rgb空間：NuiImageGetColorPixelCoordinatesFromDepthPixelAtResolution查找相應的深度值。不幸的是，這個函數沒有反轉，所以我無法回到深度空間。但對於NuiTransformDepthImageToSkeleton我需要X，Y向縱深空間:( [編輯]：還是這其實只是我的一個誤解，當他們說的文檔中。「的深度像素的x座標」，做他們實際上指的是X，Y在RGB空間？ – AnonEnginerd 2014-10-29 22:49:15

啊對不起，我誤會了...我會看到[這個問題]（http://stackoverflow.com/questions/11902593/get-depth-at-color-position-kinect-sdk ），因爲它聽起來完全像你想要的 – 2014-10-29 23:07:29

檢查CameraIntrinsics。

typedef struct _CameraIntrinsics 
{ 
    float FocalLengthX; 
    float FocalLengthY; 
    float PrincipalPointX; 
    float PrincipalPointY; 
    float RadialDistortionSecondOrder; 
    float RadialDistortionFourthOrder; 
    float RadialDistortionSixthOrder; 
} CameraIntrinsics;

你可以從ICoordinateMapper::GetDepthCameraIntrinsics得到它。

然後，在深度空間中的每個像素(u,v,d)，你可以通過這樣的世界空間座標：

x = (u - principalPointX)/focalLengthX * d; 
y = (v - principalPointY)/focalLengthY * d; 
z = d;

對於色彩空間像素，你需要先找到與它關聯的深度空間像素，其你應該使用ICoordinateMapper::MapCameraPointTodepthSpace。由於並非所有彩色像素都具有相關的深度像素（1920x1080 vs 512x424），因此您無法使用全高清彩色點雲。

來源

2014-11-13 06:27:38 Clones1201

Kinect：從色彩空間到世界座標

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