如何從kinect深度數據確定「真實世界」x，y座標？

Question

由kinect傳感器返回的深度值對應於距離xy平面的真實世界z距離（以mm爲單位）。到目前爲止，我無法在最新的sdk中找到任何返回類似於x和y座標的東西。這是在sdk中提供的嗎？如果沒有，那麼計算x和y的好方法是什麼？

Answer 1

您可以使用返回SkeletonPoint的KinectSensor.MapDepthToSkeletonPoint方法。示例代碼可以是

using (DepthImageFrame depthimageFrame = e.OpenDepthImageFrame()) 
     { 
      if (depthimageFrame == null) 
      { 
       return; 
      } 

      pixelData = new short[depthimageFrame.PixelDataLength]; 

      depthimageFrame.CopyPixelDataTo(pixelData); 

      for (int x = 0; x < depthimageFrame.Width; x++) 
      { 
       for (int y = 0; y < depthimageFrame.Height; y++) 
       { 
         SkeletonPoint p = sensor.MapDepthToSkeletonPoint(DepthImageFormat.Resolution640x480Fps30, x, y, pixelData[x + depthimageFrame.Width * y]);       
       } 
      } 

     }