根據這個項目校準相機的圓形運動

Question

（carving a dinosaur）我想創建一個數據集，其中包含從一個物體獲取的36個圖像並估計相應的相機投影矩陣。

因此我校準我的相機一次像顯示（外在/本徵）用於與根據我已經採取得到的東西36個圖像3種棋盤圖案和現在我要添加圓周運動（rougly 10度）的第一圖像在這裏：當被攝體被旋轉10度的每張圖片

我的相機是靜態的。

我該如何做到這一點？手動創建旋轉矩陣並將其添加到我的相機投影矩陣中是否正確？

感謝意見

Answer 1

修改旋轉矩陣是不夠的，你需要改變相機的位置。在運動問題的結構中，假設場景是靜止的，而攝像機正在移動。你可以考慮這種情況，因爲只有關係運動很重要。

設外部相機矩陣爲A = R [I | -C]，其中C是全局幀中相機中心的位置，R是從全局幀到相機幀的旋轉。讓Ra表示在全局框架中圍繞垂直軸的角度α旋轉。它可以寫成（cos（alpha）， - sin（alpha），0; sin（alpha），cos（alpha），0; 0,0,1）。那麼所需的相機矩陣可以計算爲A2 = R2 [I | -C2]，其中R2 = R *轉置（Ra）並且C2 = Ra * C。然而，在使用這種方法時應確保兩件事。首先，全局框架的垂直軸必須對應於現實世界的垂直方向。其次，全局框架的起源必須位於相機中心旋轉軸上。後者可以通過將對象放在全局框架的原點來實現。

如果角度測量不準確或全局框架未居中，那麼計算出的外部矩陣也可能不準確。在這種情況下，它可以用作來自運動算法的結構的初始估計。另一種選擇是爲每一幀校準攝像機，而不僅僅是第一幀。