基本矩陣的相對位置姿態估計

Question

我想用一個攝像頭來估計相對於相機的位姿。

爲達此目的，採取以下步驟。

1. 校準的相機獲取的相機參數K
2. 查找點使用SIFT/SURF
3. 基本矩陣識別對應;通過使用所述findFundamentalMat（），以及輸入的匹配點的2D
4. 估計基本矩陣的E = K'FK並修改E爲奇點約束
5. 分解基本矩陣得到旋轉，R = UWVt/UW'Vt（U和Vt獲得E的SVD），並得到平移t;

但是這樣做後，翻譯t太小。假設初始攝像機位置是（0,0,0）。攝像機向前移動20cm後，下一個姿勢是（0,0,20），真正的翻譯應該是20釐米，兩者的水平是完全不同的。

有什麼不對？如何從翻譯矩陣中獲得真正的翻譯？你能幫助我嗎？

Answer 1

基本矩陣只能按比例定義。從分解E得到的平移向量是一個單位向量。如果沒有更多信息，則無法獲取世界單元中攝像機之間的實際距離，例如場景中已知大小的參考對象。