Kinect - 使用深度將地圖（x，y）像素座標轉換爲「真實世界」座標

我正在開發一個項目，該項目使用Kinect和OpenCV將導出的最終座標導出到Flash，以用於遊戲和其他程序。目前，我們的設置基於顏色並將指尖輸出爲（x，y，z）格式的Flash，其中x和y以像素爲單位，z以毫米爲單位。但是，我們希望使用Flash中的z深度值將這些（x，y）座標映射到「真實世界」值，如毫米。Kinect - 使用深度將地圖（x，y）像素座標轉換爲「真實世界」座標

據我所知，Kinect 3D深度是通過投影X軸沿着相機的水平線獲得的，Y軸是沿着相機的垂直軸線，而Z軸是從相機鏡頭直接向前的。深度值就是從任何給定物體到XY平面的垂線長度。請參閱下面鏈接中的圖片（從微軟網站獲得）。

Microsoft Depth Coordinate System Example

另外，我們知道的Kinect的視野的水平場在117度的角度投射。

使用此信息，我想我可以將任意給定點的深度值投影到x = 0，y = 0線上，並在該點繪製平行於XY平面的水平線，與相機的場視力。我最終得到一個三角形，分成兩半，高度爲所討論對象的深度。然後，我可以使用一個小三角解決視野的寬度。我的方程是：

W = TAN（THETA/2）* H * 2

其中：

W =視場寬度
THETA =視場角的水平視場（117度）
H =深度值

（對不起，我不能發佈圖片，我想如果我可以）

現在，求解深度值爲1000mm（1米）的值爲約3264mm。

但是，實際上在生成相機圖像時，我會得到不同的值。也就是說，我在離攝像機1米遠的地方放了一根米棒，注意到畫面的寬度最多隻有1.6米，而不是估算的3.264米。

有什麼我在這裏失蹤？任何幫助，將不勝感激。

來源

2012-08-02 user1449837

是從Kinect的儀表杆1米？或者距離它的起始加工範圍一米？如果直接從相機中獲取距離並將該距離添加到Kinect未命中的距離 – 2012-08-04 02:18:24

您使用Kinect的哪個庫：官方的KinectSDK，libfreenect，OpenNI？ – 2012-08-04 08:17:26

我使用官方的Kinect SDK，Kinect補償了它無法讀取的深度（意思是它的起始深度大約超過30釐米）。在繼續進行中，我決定重構我的項目以使用Kinect將深度座標映射到骨架座標。 – user1449837 2012-08-07 21:41:34

有幾件事情：

A）我知道你在Kinect傳感器的功能得到了117度的視野，但我仍然不相信這是正確的。這是一個巨大的FOV。當我在Kinect上運行該功能時，我實際上獲得了相同的編號，但我仍然不相信它。雖然57（或某些來源的58.5）似乎很低，但它肯定更合理。嘗試將Kinect放置在平坦的表面上，並將對象放置在其視圖內並以此方式測量FOV。不準確，但我不認爲你會發現它超過100度。 B）我看到一篇文章證明實際距離與Kinect的報告深度;它不是線性的。這實際上並不會影響你的1.6米觸發問題，但這是要記住的事情。C）我強烈建議將代碼更改爲接受來自Kinect的真實世界點。更好的是，只要有可能就發送更多的數據。您可以繼續提供當前的數據，並將實際的座標數據添加到該數據上。

來源

2012-08-02 20:08:28 Coeffect

啊，是的，我知道這個功能。但是，我試圖從Flash中進行這種計算，而Flash不能訪問該函數。潛在地，我可以重構我的整個項目來使用它，但我想避免這種情況。 – user1449837 2012-08-02 20:16:01

@ user1449837：啊，我的錯。其實，你從哪裏得到117度？我的印象是Kinect的水平FOV是57度。 – Coeffect 2012-08-02 20:21:47

從Kinect對象的DepthImageStream屬性中，您可以使用nominalhorizontalfieldofview來獲取Kinect的水平FOV，您可以使用vertical的垂直視野。在我的Kinect製作的117上使用它，三角法則要求我在實際計算中將其削減到一半，達到58.5。這顯然是文檔中的一個錯誤，我從這個討論中得到了這個想法： http://social.msdn.microsoft.com/Forums/en-US/kinectsdk/thread/8d292fe3-d832-455f-93c5-1d119a0ee997 – user1449837 2012-08-02 20:28:02

深度流是正確的。您應該確定深度值，然後從Kinect傳感器中，可以輕鬆找到相對於Kinect的現實世界中的點。這是通過簡單的三角函數完成的，但是您必須記住深度值是從Kinect「眼睛」到測量點的距離，所以它是一個長方體的對角線。

其實，請點擊此鏈接How to get real world coordinates (x, y, z) from a distinct object using a Kinect

這是沒有用的重寫，有你有正確的答案。

來源

2012-11-09 20:52:13 user1813381

向量減法應該可以得到Kinect給出的任意兩點之間的距離。你必須查找在特定環境中執行矢量減法的最佳方式，但我希望這有助於無論如何。在我使用的Processing中，有一個PVector類，其中簡單地去掉PVector差異= PVector.sub（vector1，vector2），其中vector1和vector2是代表兩個點的向量，差異是兩點。然後您需要差異向量的大小。同樣，在處理過程中，這可以通過magnitude = difference.mag（）簡單地找到。這個數量應該是你想要的距離。

下面是處理這兩種載體，一般載體的一個偉大的破敗：https://processing.org/tutorials/pvector/

來源

2016-02-20 02:28:33

Kinect - 使用深度將地圖（x，y）像素座標轉換爲「真實世界」座標

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