如何用opencv找到具有內在和外在參數的點的三維位置

Question

我想用opencv找到一個點的位置。我用cvCalibrateCamera2校準了兩臺攝像機。所以我知道內在和外在參數。我讀了一個已知的內在和外在參數，我可以通過三角測量很容易地重建3D。是否有opencv中的函數來實現這一點。我認爲cvProjectPoint2可能會有用，但我不明白究竟是什麼。所以我怎麼能找到一個點的三維位置。

謝謝。

Answer 1

你首先必須找到差距。在OpenCV中有兩種算法 - 塊匹配（cvFindStereoCorrespondenceBM）和圖形切割（cvFindStereoCorrespondenceGC）。後者提供了更好的結果，但速度更慢。在差異檢測後，您可以使用cvReprojectImageTo3D將差異重新映射到3D。這會爲您提供兩個攝像機視圖中輸入圖像每個點的距離。

另請注意，立體對應算法需要校正圖像對（使用cvStereoRectify,cvInitUndistortRectifyMap和cvRemap）。