基本矩陣相機矩陣

Question

我想從基本矩陣中提取相機矩陣。我找到了一些關於這個的答案。

determine camera rotation and translation matrix from essential matrix

Rotation and Translation from Essential Matrix incorrect

在這些問題的答案，他們建議我使用newE其中[U,S,V] = svd(E)和newE = U*diag(1,1,0)*Vt。我不明白爲什麼我需要使用newE。據我所知，奇異值是獨一無二的。因此，將奇異值更改爲diag(1,1,0)似乎使E的值完全不同。

我也讀過「計算機視覺中的多視圖幾何圖形」，但它只是指理想的情況，即奇異值是（1,1,0）。我沒有找到使用newE的原因。

請誰能解釋我爲什麼人們使用newE？

Answer 1

如果我正確理解你的問題，然後因爲你的源數據（因此E）通常是嘈雜的現實世界的數據，然後使用diag(1,1,0)你都制約矩陣是正確的規模和等級的和代數執行幾何限制。

維基百科也是一個has a nice section解釋這一點。