基本矩陣：純旋轉

Question

我想從點對應中估計一個基本矩陣。我將初始值設置爲[rx，ry，rz，tx，ty，tz]爲0. 但是我遇到的第一個問題是，如果所有翻譯向量條目都爲零，則基本矩陣將爲零。 我的權利矩陣不能使用，如果我得到純旋轉？

數學：

E = R [R^T t]x 

哈特利，Zisserman：多視圖幾何第257頁

我應該使用這樣計算初始化值 '規範化8點' 的線性算法？

Answer 1

在純旋轉圖像下通過單應相關。