從基本矩陣確定相機旋轉和平移矩陣

Question

我試圖從基本矩陣中提取旋轉矩陣和平移矩陣。 我把這些答案作爲參考：

Correct way to extract Translation from Essential Matrix through SVD

Extract Translation and Rotation from Fundamental Matrix

現在我已經做到將SVD到本質矩陣上面的步驟，但在這裏，問題來了。根據我對這個問題的理解，R和T都有兩個答案，這導致了[R | T]的4個可能的解。然而，只有一種解決方案適合於實際情況。

我的問題是如何確定4個解決方案中的哪一個是正確的？

我只是一個學習相機位置的初學者。所以如果可能的話，請儘可能清楚（但簡單）的答案。任何建議，將不勝感激，謝謝。

Answer 1

最簡單的方法是使用可能的解決方案來測試點3D位置，也就是說，重建點將在兩個攝像頭前僅在可能的4個解決方案中的一個之前。因此，假設一個攝像機矩陣是P = [I | 0]，那麼對於另一個攝像機有4個選項，但只有其中一個會將這個點放在它們的前面。

的更多細節哈特利和Zisserman的多視圖幾何（第259頁）

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