陀螺儀CMAttitude俯仰，滾轉和偏航角度問題

Question

從CMAttitude類別獲取俯仰，滾轉和偏航角度有問題。

首先，我使用'CMMotionManager'類和屬性x，y，z做了一個正常的陀螺儀，並且工作正常。 然後，我試圖使用CMAttitude作爲「絕對角度」，但我沒有工作，因爲它似乎沒有更新數據。角度始終爲0（但不是錯誤或警告）

我已經在stackoverflow中搜索了很多，並使用了一些我找到的解決方案，但我遇到了同樣的問題。 這裏是我的代碼：

- (void)viewDidLoad 
{ 
    [super viewDidLoad]; 
// Do any additional setup after loading the view, typically from a nib. 

    motionManager = [[CMMotionManager alloc] init]; 

    CMDeviceMotion *deviceMotion = motionManager.deviceMotion; 
    CMAttitude *attitude = deviceMotion.attitude; 
    referenceAttitude = attitude; 

    [motionManager startGyroUpdates]; 

    timer = [NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:1/30.0 
             target:self 
             selector:@selector(doGyroUpdate) 
             userInfo:nil 
             repeats:YES]; 
} 

-(void)doGyroUpdate { 


//cambia el frame de referencia 
    [motionManager.deviceMotion.attitude multiplyByInverseOfAttitude: referenceAttitude]; 

    double rRotation = motionManager.deviceMotion.attitude.roll*180/M_PI; 
    double pRotation = motionManager.deviceMotion.attitude.pitch*180/M_PI; 
    double yRotation = motionManager.deviceMotion.attitude.yaw*180/M_PI; 

NSString *myString = [NSString stringWithFormat:@"%f",rRotation]; 
self.angYaw.text = myString; 

myString = [NSString stringWithFormat:@"%f",pRotation]; 
self.angPitch.text = myString; 

myString = [NSString stringWithFormat:@"%f",yRotation]; 
self.angRoll.text = myString; 

} 

非常感謝！ ：D

Answer 1

motionManager有4種模式：加速度計，陀螺儀，磁力計和設備運動。

取決於您需要哪一個，您需要啓動適當的模式：startAccelerometerUpdates，startGyroUpdates，startMagnetometerUpdates或startDeviceMotionUpdates。

你開始startGyroUpdates，但讀deviceMotion財產。在你的情況下，只有gyroData可用。

做到這一點，而不是和你會得到的deviceMotion數據：

[motionManager startDeviceMotionUpdates];