將GL模型視圖矩陣轉換爲世界座標

Question

我正在使用Qualcomm的AR SDK來跟蹤對象。 我有以下功能可用：

https://ar.qualcomm.at/qdevnet/api（具體看「命名空間列表 - > QCAR ::工具」）。

我可以通過使用convertPose2GLMatrix（const Matrix34F &姿勢）函數獲取跟蹤項目的模型視圖矩陣，因爲我爲每個被跟蹤項目獲取姿態矩陣。

我的目標 - 確定標記在「現實世界」中的位置。你可以假設我的相機是靜止的。

我已經在網上閱讀了很多文章，我的一般理解是這樣的： 我需要選擇一個模型視圖矩陣，從我選擇的軸'0,0,0指向（即 - 複製我得到的矩陣那點）。 然後我需要轉置該矩陣。然後，每個模型視圖矩陣I提取應乘以該矩陣，然後乘以（x，y，z，1）矢量，以獲得座標（忽略第4項）。

我正確嗎？這是要走的路嗎？如果不是 - 那是什麼？

Answer 1

我喜歡把鄰矩陣從一個移動座標空間到另一個，所以你有什麼建議是正確的，但我會做它周圍的其他方法：）

1.使用一個參考座標系S相對於你的照相機（即剛好通過姿態估計確定的矩陣中的一個） 2.）對於每個姿態估計Ť計算以下：

W = S * T 1 -1 = S *的轉置（T）

3.）從矩陣W中挑選4列，作爲你的世界位置。