使用OpenCV進行基於特徵檢測的本​​地化

Question

有沒有任何算法推薦來做到這一點？我的項目使用單通道圖像（BW），由2個圖像組成。第一個圖像是用戶定義的，它是一個區域的「地圖」（讓我們說房間），第二個圖像是傳感器結果（使用RpLIDAR 360度激光掃描儀）。第二張圖片只包含第一張圖片的一部分。目標是在第一張圖片上找到對應的位置。

我熟悉OpenCV2.4.11和工作中使用覆盆子PI2

這是RpLidar原始輸入該已轉換成圖像

通過使用侵蝕和膨脹功能，用於濾波，HoughLines提高行結果的預測，SURF特徵檢測（我已經嘗試使用ORB）和FLANN匹配，目前爲止的結果如下： 匹配失敗的特徵點

一個期望的結果的

希望我做出清楚我的問題，在此先感謝

Answer 1

你可以嘗試讓你自己的角落，而不是檢測。邏輯是，觀察3個點，並計算創建的角度。