ROS CompressedDepth到numpy的（或CV2）

我使用這個鏈接爲出發點，以我的CompressedDepth轉換（類型的圖像：「32FC1; compressedDepth，」米）圖像OpenCV的框架：

Python CompressedImage Subscriber Publisher

我得到一個空的數據時，我嘗試打印，或我得到一個無類型，當我看到我的陣列的結果，等

什麼是轉換compressedDep的正確方法第二個圖像？重新發布是不會工作做無線/路由器的帶寬和速度限制。

2016-12-09 Pototo

你不介意分享你有什麼這麼遠嗎？ –

第43行改爲「/ camera/depth_registered/image_raw/compressedDepth;」第57行更改爲「image_np = cv2.imdecode（np_arr，cv2.CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE）;」除數據外，刪除了「功能」和「重新發布部分」。其他一切都是一樣的。 – Pototo

解碼compressedDepth的正確方法是首先從原始數據中刪除標題，然後轉換剩餘的數據。

這記錄在image_transport_plugins/compressed_depth_image_transport/src/codec.cpp。在我的機器上，標題大小爲12個字節。這可能會在其他體系結構上有所不同，因爲枚舉的大小沒有定義。

下面的Python代碼片段壓縮16UC1出口和32FC1深度圖像爲PNG文件：

# 'msg' as type CompressedImage 
depth_fmt, compr_type = msg.format.split(';') 
# remove white space 
depth_fmt = depth_fmt.strip() 
compr_type = compr_type.strip() 
if compr_type != "compressedDepth": 
    raise Exception("Compression type is not 'compressedDepth'." 
        "You probably subscribed to the wrong topic.") 

# remove header from raw data 
depth_header_size = 12 
raw_data = msg.data[depth_header_size:] 

depth_img_raw = cv2.imdecode(np.fromstring(raw_data, np.uint8), cv2.CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED) 
if depth_img_raw is None: 
    # probably wrong header size 
    raise Exception("Could not decode compressed depth image." 
        "You may need to change 'depth_header_size'!") 

if depth_fmt == "16UC1": 
    # write raw image data 
    cv2.imwrite(os.path.join(path_depth, "depth_" + str(msg.header.stamp) + ".png"), depth_img_raw) 
elif depth_fmt == "32FC1": 
    raw_header = msg.data[:depth_header_size] 
    # header: int, float, float 
    [compfmt, depthQuantA, depthQuantB] = struct.unpack('iff', raw_header) 
    depth_img_scaled = depthQuantA/(depth_img_raw.astype(np.float32)-depthQuantB) 
    # filter max values 
    depth_img_scaled[depth_img_raw==0] = 0 

    # depth_img_scaled provides distance in meters as f32 
    # for storing it as png, we need to convert it to 16UC1 again (depth in mm) 
    depth_img_mm = (depth_img_scaled*1000).astype(np.uint16) 
    cv2.imwrite(os.path.join(path_depth, "depth_" + str(msg.header.stamp) + ".png"), depth_img_mm) 
else: 
    raise Exception("Decoding of '" + depth_fmt + "' is not implemented!")

來源

2017-07-16 13:31:13

ROS CompressedDepth到numpy的（或CV2）

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