四元數三軸旋轉

這裏有一點幫助。我從硬件陀螺儀接收每個軸1圈，總共3軸（x，y，z）旋轉3圈。當我使用基於矩陣的旋轉時，我可能會因爲乘法順序（RotX * RotY * RotZ <> RotY * RotX * RotZ）而產生奇怪的旋轉，我也嘗試了MatrixYawPitchRoll，但是出現了相同的效果。因此我得出結論，我應該使用四元數，但是我認爲我必須創建3個四元數，每次旋轉一個，但是當我將它們與乘法相結合時，我會得到與基於矩陣的旋轉相同的效果......所以，有人可以告訴我如何正確使用3次旋轉來創建和組合四元數，而不會出現以前的乘法效應？四元數三軸旋轉

P.S. D3DXQuaternionRotationYawPitchRoll仍然會受到與基於矩陣旋轉相同的效果。

來源

2013-03-16 ribben

的問題，你的經驗被稱爲[萬向鎖（http://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock）。鏈接的維基百科頁面給出瞭如何使用四元數解決問題的詳細信息（我想DX中的函數首先將它們轉換爲矩陣，這會使四元數的屬性無效）。 – didierc 2013-03-16 01:52:15

謝謝didierc您的評論我已經使用這些轉換...而據我瞭解，我認爲D3DX的準備功能只是這些包裝.. – ribben 2013-03-16 02:17:47

@ribben：你在說什麼這些「乘法效應」關於？ – 2013-03-16 02:48:46

四元數不是一種可以沖走旋轉問題的神奇藥膏。所有四元數都是一種代表特定方向和進行方向轉換的廉價方式。

你的問題是，你不是代表你的方向作爲quaterion;你將它表示爲3個角度。表示會導致您的輪換問題。

您需要停止使用角度。將對象的方向表示爲四元數。如果要調整方向，請從調整角度/軸創建四元數，然後將其乘以對象的方向。重新規範四元數，你就完成了。

來源

2013-03-16 01:53:14

請給我一個背後的邏輯.... 我有3轉例如，第1步：創建四元數軸第2步：....... – ribben 2013-03-16 02:16:04

@ user1070700：您的問題***是***第1步。其實，您的問題是第0步。你做*不*有3旋轉;你有一個*方向*。只要你認爲你的方向爲「3輪」，你就會*繼續*出現這個問題。 – 2013-03-16 02:22:04

好吧我是開放的頭腦，是所有的耳朵......但第0步是陀螺儀送我3輪...告訴我如何管理他們，使用四元數正確的旋轉 – ribben 2013-03-16 02:27:07

我看到2個問題的主要來源。

你從歐拉天使的轉換被打破。
您使用無效的歐拉角方案。有存在24種歐拉天使計劃 http://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles

只要歐拉角方案是爲了圍繞軸線XYZ，ZYX，ZXZ轉...

所有轉換/從矩陣/四元數可在源代碼由Ken Shoemake優秀的文章中發現，1993年

http://tog.acm.org/resources/GraphicsGems/gemsiv/euler_angle/

來源

2014-03-14 09:51:51 minorlogic

四元數三軸旋轉

回答

相關問題