Aruco Ros旋轉矢量公約（Rxyz）

Question

Aruco Ros打印標籤ID後跟關鍵點Txyz（Traslation）和Rxyz（旋轉）。 Rxyz有3個弧度。它代表了哪個角度？它是歐拉角度嗎？如果是的話，出6 intrinsic and 6 extrinsic convention它跟隨哪一個？它是羅德里格斯角度還是其他什麼？我有一個特定的情況，我知道標籤和相機的軸。我能弄清楚他們的Rxyz的約定嗎？

Answer 1

看來，aruco庫使用OpenCV作爲後端。如果我們查看源代碼，我們會看到它在內部使用cv::Rodrigues(Rvec, Rot);，例如，在Ogre集成的代碼中。所以，我想Aruco Ros Rxyz的格式是一樣的。

有關見解，您可以看到aruco source。也許你需要逆向操作，但仍然是一個很好的起點。