將本地（=旋轉後的）座標轉換爲全局座標

Question

我有一個QVector3D，它定義了局部座標系中的物體速度（=正Z表示向前移動，...），QVector3D在10度（0 .3600）步驟定義對象在全局座標系中的旋轉。

現在模擬我的場景，我需要在全局座標系中的對象速度QVector3D。

我找到什麼了到目前爲止是旋轉矩陣（從http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix#Rotations_in_three_dimensions）：

qreal angle(qreal in){ //helper function 
    return in/1800.0f*M_PI; 
} 

    qreal xptr[9]={ 
     1,0,0, 
     0,cos(angle(rotation.x())),-sin(angle(rotation.x())), 
     0,sin(angle(rotation.x())),cos(angle(rotation.x())) 
    }; 
    qreal yptr[9]={ 
     cos(angle(rotation.y())),0,sin(angle(rotation.y())), 
     0,1,0, 
     -sin(angle(rotation.y())),0,cos(angle(rotation.y())) 
    }; 
    qreal zptr[9]={ 
     cos(angle(rotation.z())),-sin(angle(rotation.z())),0, 
     sin(angle(rotation.z())),cos(angle(rotation.z())),0, 
     0,0,1 
    }; 

，但我不知道如何正確地使用它們。

編輯：如果其相關：單位，旋轉方向......遵循OpenGL標準。

Answer 1

使用矩陣產品：transfomration_matrix X original_vector = transformed_vector