如何在sympy.physics.vector模塊中定義左手座標系？

Question

我正在嘗試使用sympy.physics.vector模塊from here做一些矢量場操作。作爲這一過程的一部分，我想跟蹤許多座標系，其中的一部分將被左移。

比方說，我開始：

• 參照系（右手; X：右，Y：進入頁面，Z：上）

  和

• 參考幀B. （左手; x：右，y：入頁，z：下）

  from sympy.physics.vector import ReferenceFrame 
  A = ReferenceFrame('A') 
  B = ReferenceFrame('B') 
  

現在我需要定義這些系統之間的關係，並且我知道可以實現的唯一方法是使用orient來定義兩個參考幀之間的一組旋轉。現在，我不需要告訴你，沒有旋轉的量將改變慣用右手系統左手系統......我只是需要的是讓知道的參照系B中

B.z = -A.z 

我不能做

B[2] = -A[2] 

因爲< <「ReferenceFrame」對象不支持項目分配>>

它似乎並不認爲使用CoordinateSym會幫助我在這裏多任...

有沒有人有任何建議？

Answer 1

sympy.physics.vector包是圍繞右手系統構建的。我不認爲你可以指望左手系統工作，因爲所有的操作都遵循右手規則，例如，交叉產品。爲左手系統實現通用功能將需要對底層代碼進行重大更新。